jh.chun/VesiScan-Basic-firmware-test
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- Piezo 6ch 측정 + 센서(배터리, IMU, 온도) 측정: mbb 명령어 추가

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- Flash Memory Piezo 측정 파라미터 추가

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
jhChun
2026-03-18 13:54:06 +09:00
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project/ble_peripheral/ble_app_bladder_patch/icm42670p/app_raw/app_raw.c
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@@ -9,8 +9,8 @@
/*******************************************************************************
* [모듈 개요] ICM42670P IMU 드라이버 상위 레이어
*
* ICM42670P IMU 센서의 초기화, 설정, 데이터 읽기를 담당하는 애플리케이션
* 레이어 모듈이다. InvenSense 드라이버 API를 래핑하여 사용한다.
* ICM42670P IMU 센서의 초기화, 설정, 데이터 읽기를 담당하는 애플리케이션 레이어 모듈
* InvenSense 드라이버 API를 래핑하여 사용
*
* 주요 기능:
* 1) setup_imu_device() - IMU 초기화 및 WHOAMI 확인 (0x67 = ICM42670P)
@@ -28,8 +28,7 @@
* - 센서 설정 → 전원 ON → 80ms 대기 → 12바이트 읽기 → 슬립
*
* 마운팅 매트릭스:
* Q30 고정소수점 형식의 3x3 회전 매트릭스로, 보드에 장착된 센서의
* 물리적 방향을 소프트웨어 좌표계에 맞춰 보정한다.
* Q30 고정소수점 형식의 3x3 회전 매트릭스로, 보드에 장착된 센서의물리적 방향을 소프트웨어 좌표계에 맞춰 보정
******************************************************************************/
#include "sdk_config.h"
@@ -43,7 +42,6 @@
#include "app_util_platform.h"
#include "main.h"
/* 2026-03-17: cmd_parse.h 삭제 — main.h는 이미 포함됨 */
#include "debug_print.h"
#include "nrf_delay.h"
@@ -60,7 +58,7 @@
* Static and extern variables
* -------------------------------------------------------------------------------------- */
/* IMU 드라이버 객체 — 드라이버 API 호출 시 항상 이 구조체를 전달 */
/* IMU 드라이버 객체 — 드라이버 API 호출 시 항상 이 구조체 전달 */
static struct inv_imu_device icm_driver;
/* BLE 전송용 바이너리 버퍼 */
@@ -69,11 +67,11 @@ static struct inv_imu_device icm_driver;
/*
* ICM42670P 마운팅 매트릭스 (Q30 고정소수점)
*
* 센서가 보드에 장착된 물리적 방향에 따라 좌표 변환을 수행한다.
* 센서가 보드에 장착된 물리적 방향에 따라 좌표 변환
* Q30 형식: 1.0 = (1 << 30) = 0x40000000
*
* SM_REVB_DB (개발보드): X→-Y, Y→X 변환 (90도 회전)
* 기본 (SmartMotion): 단위 행렬 (변환 없음)
* 기본 (SmartMotion): 단위 행렬 (변환 없음)
*/
#if (SM_BOARD_REV == SM_REVB_DB) /* when DB or EVB are used */
static int32_t icm_mounting_matrix[9] = { 0, -(1<<30), 0,
@@ -85,13 +83,13 @@ static int32_t icm_mounting_matrix[9] = {(1<<30), 0, 0,
0, 0, (1<<30)};
#endif
bool custom_add_data; /* 커스텀 데이터 추가 플래그 (BLE 전송 제어) */
extern bool motion_raw_data_enabled; /* 외부에서 원시 데이터 읽기를 요청하는 플래그 */
extern char ble_tx_buffer[BLE_NUS_MAX_DATA_LEN]; /* BLE 텍스트 전송 버퍼 */
extern which_cmd_t cmd_type_t; /* 현재 명령 소스 (BLE 또는 UART) */
uint16_t ssp_data[6]={0,}; /* BLE 전송용 6축 데이터 배열 (accel XYZ + gyro XYZ) */
extern bool info4; /* info4 모드 플래그 (cmd_parse에서 설정) */
volatile uint16_t info_imu[6]; /* info4 모드에서 IMU 데이터를 저장하는 전역 배열 */
bool custom_add_data; /* 커스텀 데이터 추가 플래그 (BLE 전송 제어) */
extern bool motion_raw_data_enabled; /* 외부에서 원시 데이터 읽기를 요청하는 플래그 */
extern char ble_tx_buffer[BLE_NUS_MAX_DATA_LEN]; /* BLE 텍스트 전송 버퍼 */
extern which_cmd_t cmd_type_t; /* 현재 명령 소스 (BLE 또는 UART) */
uint16_t ssp_data[6]={0,}; /* BLE 전송용 6축 데이터 배열 (accel XYZ + gyro XYZ) */
extern bool info4; /* info4 모드 플래그 (cmd_parse에서 설정) */
volatile uint16_t info_imu[6]; /* info4 모드에서 IMU 데이터를 저장하는 전역 배열 */
/* --------------------------------------------------------------------------------------
* static function declaration
@@ -143,7 +141,7 @@ int setup_imu_device(struct inv_imu_serif *icm_serif)
/*
* configure_imu_device()
* IMU 센서 동작 파라미터를 설정한다.
* IMU 센서 동작 파라미터 설정
*
* 설정 항목:
* - FIFO: 비활성화 (USE_FIFO=0일 때, 레지스터 직접 읽기 모드)
@@ -161,7 +159,7 @@ int configure_imu_device(void)
{
int rc = 0;
/* FIFO 비활성화 — 레지스터에서 직접 데이터를 읽는다 */
/* FIFO 비활성화 — 레지스터에서 직접 데이터를 읽기 */
if (!USE_FIFO)
rc |= inv_imu_configure_fifo(&icm_driver, INV_IMU_FIFO_DISABLED);
@@ -199,9 +197,9 @@ int configure_imu_device(void)
/*
* get_imu_data()
* IMU에서 센서 데이터를 읽는다.
* USE_FIFO 설정에 따라 FIFO 또는 레지스터에서 데이터를 가져온다.
* 읽은 데이터는 imu_callback()을 통해 처리된다.
* IMU에서 센서 데이터 읽기
* USE_FIFO 설정에 따라 FIFO 또는 레지스터에서 데이터를 가져옴
* 읽은 데이터는 imu_callback()을 통해 처리
*/
int get_imu_data(void)
{
@@ -255,7 +253,7 @@ static void get_accel_and_gyr_fsr(int16_t * accel_fsr_g, int16_t * gyro_fsr_dps)
/*
* imu_callback()
* IMU 드라이버가 새 센서 데이터를 읽을 때마다 호출되는 콜백 함수.
* IMU 드라이버가 새 센서 데이터를 읽을 때마다 호출되는 콜백 함수
*
* 처리 흐름:
* 1) 이벤트에서 가속도/자이로 원시 데이터 추출
@@ -370,45 +368,45 @@ void imu_callback(inv_imu_sensor_event_t *event)
{
motion_raw_data_enabled = false;
/* info4 모드: 전역 배열 info_imu[6]에 데이터 저장, 외부 모듈에서 이 배열을 폴링하여 데이터 사용 */
if (info4 == true)
{
/*
* info4 모드: 전역 배열 info_imu[6]에 데이터를 저장한다.
* 외부 모듈에서 이 배열을 폴링하여 데이터를 사용한다.
*/
info_imu[0] = (uint16_t)accel[0];
info_imu[0] = (uint16_t)accel[0];
info_imu[1] = (uint16_t)accel[1];
info_imu[2] = (uint16_t) accel[2];
info_imu[2] = (uint16_t)accel[2];
info_imu[3] = (uint16_t)gyro[0];
info_imu[4] = (uint16_t) gyro[1];
info_imu[5] = (uint16_t)gyro[2];
info_imu[4] = (uint16_t)gyro[1];
info_imu[5] = (uint16_t)gyro[2];
}
/* UART 모드: "Tp" 접두사로 6축 데이터를 텍스트 형식으로 출력 */
else if(cmd_type_t == CMD_UART) {
/* UART 모드: "Tp" 접두사로 6축 데이터를 텍스트 형식으로 출력 */
printf("Tp%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n\r\n", accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
} else if(cmd_type_t == CMD_BLE) {
/*
* BLE 모드: 6축 데이터를 바이너리 패킷으로 BLE 전송
* ssp_data[0~2] = 가속도 XYZ, ssp_data[3~5] = 자이로 XYZ
* format_data()로 "rsp:" 태그 + 12바이트 데이터를 패킷화
* dr_binary_tx_safe()로 8바이트 BLE 전송
*/
ssp_data[0] = (uint16_t)accel[0];
ssp_data[1] = (uint16_t)accel[1];
ssp_data[2] = (uint16_t)accel[2];
ssp_data[3] = (uint16_t)gyro[0];
ssp_data[4] = (uint16_t)gyro[1];
ssp_data[5] = (uint16_t)gyro[2];
format_data(imu_bin_buffer, "rsp:", ssp_data,12);
}
/*
* BLE 모드: 6축 데이터를 바이너리 패킷으로 BLE 전송
* ssp_data[0~2] = 가속도 XYZ, ssp_data[3~5] = 자이로 XYZ
* format_data()로 "rsp:" 태그 + 12바이트 데이터를 패킷화
* dr_binary_tx_safe()로 8바이트 BLE 전송
*/
else if(cmd_type_t == CMD_BLE) {
ssp_data[0] = (uint16_t)accel[0];
ssp_data[1] = (uint16_t)accel[1];
ssp_data[2] = (uint16_t)accel[2];
ssp_data[3] = (uint16_t)gyro[0];
ssp_data[4] = (uint16_t)gyro[1];
ssp_data[5] = (uint16_t)gyro[2];
format_data(imu_bin_buffer, "rsp:", ssp_data,12);
printf("Tp%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n\r\n", accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
dr_binary_tx_safe(imu_bin_buffer,8);
if(custom_add_data==true)
{
if(custom_add_data==true) {
custom_add_data = false;
}
else{
//data_tx_handler(ble_tx_buffer);
else {
//data_tx_handler(ble_tx_buffer);
}
}
}
@@ -544,7 +542,7 @@ int imu_read_direct(void)
DBG_PRINTF("[IMU] A:%d,%d,%d G:%d,%d,%d\r\n",
accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
/* BLE 전송용 데이터 패킹: "rsp:" 태그 + 6축 데이터(12바이트) */
/* 데이터 패킹 */
ssp_data[0] = (uint16_t)accel[0];
ssp_data[1] = (uint16_t)accel[1];
ssp_data[2] = (uint16_t)accel[2];
@@ -552,8 +550,19 @@ int imu_read_direct(void)
ssp_data[4] = (uint16_t)gyro[1];
ssp_data[5] = (uint16_t)gyro[2];
format_data(imu_bin_buffer, "rsp:", ssp_data, 12);
dr_binary_tx_safe(imu_bin_buffer, 8);
if (info4 == true) {
/* info4 모드: 전역 배열에 저장 (mbb?에서 rbb: 패킷으로 일괄 전송) */
info_imu[0] = ssp_data[0];
info_imu[1] = ssp_data[1];
info_imu[2] = ssp_data[2];
info_imu[3] = ssp_data[3];
info_imu[4] = ssp_data[4];
info_imu[5] = ssp_data[5];
} else {
/* 일반 모드: "rsp:" 태그로 BLE 즉시 전송 */
format_data(imu_bin_buffer, "rsp:", ssp_data, 12);
dr_binary_tx_safe(imu_bin_buffer, 8);
}
/* IMU 슬립 모드: PWR_MGMT0 = 0x00 → 가속도/자이로 모두 OFF (전력 절감) */
{