maa samples 140->100 변경, mec/maa 수신 시 Piezo 자동 Active/Sleep
- MAA_NUM_SAMPLES 140에서 100으로 변경 (DR_ADC_ECHO_SAMPLES_MAX 제한) - 단일(mec) 및 모든 채널(maa) 에코 캡처 명령 수신 시 Piezo 자동 Active, 응답 송신 후 Sleep - Cmd_mpa 중복 호출 정리 (dr_piezo_system_init 내부에 power_on 포함) - 채널별 디버그 로그 추가 - 코드 리뷰 주석 정리 및 기타 파일 업데이트 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
jhChun
@@ -6,6 +6,26 @@
|
||||
* @date 2025-10-13
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
|
||||
/*******************************************************************************
|
||||
* [한국어 설명] PWM 펄스 생성기
|
||||
*
|
||||
* === 현재 상태 ===
|
||||
* SKIP_PWM 매크로가 정의되어 있어 PWM 기능이 비활성화됨.
|
||||
* init/start/stop 함수는 모두 Stub(빈 껍데기) 구현으로,
|
||||
* 로그만 출력하고 실제 PWM 동작은 하지 않는다.
|
||||
* 빌드 호환성을 위해 함수 인터페이스만 유지.
|
||||
*
|
||||
* === 실제 구현 (SKIP_PWM 미정의 시) ===
|
||||
* nrfx_pwm 드라이버 + app_timer를 사용하여 3핀(P28/P29/P30) PWM 제어.
|
||||
* PWM 인스턴스 0, 16MHz 클럭, TOP=8, 개별 채널 로드 모드.
|
||||
* 6단계 시퀀스로 채널별 듀티 사이클 조절.
|
||||
* app_timer(10ms)로 주기적 반복 재생.
|
||||
*
|
||||
* === 비활성화 사유 ===
|
||||
* 현재 프로젝트에서는 피에조 구동을 dr_piezo 드라이버가 담당하므로
|
||||
* 이 PWM 펄스 생성기는 사용하지 않음.
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
|
||||
#define SKIP_PWM // ? ?? ???? PWM ?? ???
|
||||
|
||||
#include "pulse_gen.h"
|
||||
@@ -15,57 +35,72 @@
|
||||
|
||||
#ifdef SKIP_PWM
|
||||
/* ========================================================================== */
|
||||
/* PWM ?? ???? Stub ?? */
|
||||
/* PWM 비활성화 모드: Stub 구현 (로그만 출력, 실제 동작 없음) */
|
||||
/* ========================================================================== */
|
||||
|
||||
/* Stub 초기화: 아무 동작 없이 성공 반환 */
|
||||
ret_code_t pulse_gen_init(void)
|
||||
{
|
||||
DBG_PRINTF("[PWM] skipped init\r\n");
|
||||
return NRF_SUCCESS;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Stub 시작: 아무 동작 없음 */
|
||||
void pulse_gen_start(void)
|
||||
{
|
||||
DBG_PRINTF("[PWM] skipped start\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Stub 정지: 아무 동작 없음 */
|
||||
void pulse_gen_stop(void)
|
||||
{
|
||||
DBG_PRINTF("[PWM] skipped stop\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
#else /* ==================================================================== */
|
||||
/* ?? PWM ?? ?? (SKIP_PWM ?? ?? ? ???) */
|
||||
/* 실제 PWM 구현 코드 (SKIP_PWM 미정의 시에만 컴파일됨) */
|
||||
/* ========================================================================== */
|
||||
|
||||
#include "nrfx_pwm.h"
|
||||
|
||||
/* --- Configuration --- */
|
||||
#define PULSE_PIN_1 28
|
||||
#define PULSE_PIN_2 29
|
||||
#define PULSE_PIN_3 30
|
||||
#define PULSE_DELAY_MS 10
|
||||
/* --- 설정값 --- */
|
||||
#define PULSE_PIN_1 28 /* PWM 출력 핀 1 (P0.28) */
|
||||
#define PULSE_PIN_2 29 /* PWM 출력 핀 2 (P0.29) */
|
||||
#define PULSE_PIN_3 30 /* PWM 출력 핀 3 (P0.30) */
|
||||
#define PULSE_DELAY_MS 10 /* 반복 재생 간격 (ms) */
|
||||
|
||||
#define PWM_INSTANCE_ID 0
|
||||
#define PWM_TOP_VALUE 8
|
||||
#define SEQUENCE_LENGTH 6
|
||||
#define PWM_INSTANCE_ID 0 /* PWM 하드웨어 인스턴스 번호 */
|
||||
#define PWM_TOP_VALUE 8 /* PWM 카운터 최대값 (듀티 사이클 분해능) */
|
||||
#define SEQUENCE_LENGTH 6 /* PWM 시퀀스 단계 수 */
|
||||
|
||||
static nrfx_pwm_t m_pwm = NRFX_PWM_INSTANCE(PWM_INSTANCE_ID);
|
||||
APP_TIMER_DEF(m_pulse_delay_timer_id);
|
||||
static volatile bool m_pulses_running = false;
|
||||
static nrfx_pwm_t m_pwm = NRFX_PWM_INSTANCE(PWM_INSTANCE_ID); /* PWM 인스턴스 */
|
||||
APP_TIMER_DEF(m_pulse_delay_timer_id); /* 반복 재생용 앱 타이머 */
|
||||
static volatile bool m_pulses_running = false; /* 펄스 생성 동작 중 플래그 */
|
||||
|
||||
/* PWM 시퀀스 데이터: 6단계에 걸쳐 3채널의 듀티 사이클을 개별 설정 */
|
||||
static nrf_pwm_values_individual_t m_pulse_seq_values[SEQUENCE_LENGTH];
|
||||
static nrf_pwm_sequence_t const m_pulse_sequence =
|
||||
{
|
||||
.values.p_individual = m_pulse_seq_values,
|
||||
.length = NRF_PWM_VALUES_LENGTH(m_pulse_seq_values),
|
||||
.repeats = 0,
|
||||
.end_delay = 0
|
||||
.repeats = 0, /* 각 단계 반복 없음 */
|
||||
.end_delay = 0 /* 시퀀스 종료 후 추가 지연 없음 */
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* -------------------------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Local Handlers */
|
||||
/* 내부 핸들러 함수 */
|
||||
/* -------------------------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* PWM 시퀀스 값 초기화
|
||||
* 6단계에 걸쳐 CH0/CH1/CH2의 듀티 사이클을 교대 설정:
|
||||
* 단계0: CH0=100%, CH1=0, CH2=0
|
||||
* 단계1: CH0=0, CH1=100%, CH2=0
|
||||
* 단계2: CH0=100%, CH1=0, CH2=0
|
||||
* 단계3: CH0=0, CH1=100%, CH2=0
|
||||
* 단계4: CH0=0, CH1=0, CH2=0 (모두 OFF)
|
||||
* 단계5: CH0=0, CH1=0, CH2=100%
|
||||
*/
|
||||
static void prepare_pulse_sequence(void)
|
||||
{
|
||||
m_pulse_seq_values[0].channel_0 = PWM_TOP_VALUE; m_pulse_seq_values[0].channel_1 = 0; m_pulse_seq_values[0].channel_2 = 0;
|
||||
@@ -76,6 +111,7 @@ static void prepare_pulse_sequence(void)
|
||||
m_pulse_seq_values[5].channel_0 = 0; m_pulse_seq_values[5].channel_1 = 0; m_pulse_seq_values[5].channel_2 = PWM_TOP_VALUE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 타이머 타임아웃 핸들러: m_pulses_running이면 PWM 시퀀스 1회 재생 후 타이머 재시작 */
|
||||
static void pulse_delay_timeout_handler(void * p_context)
|
||||
{
|
||||
if (m_pulses_running)
|
||||
@@ -86,8 +122,14 @@ static void pulse_delay_timeout_handler(void * p_context)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* -------------------------------------------------------------------------- */
|
||||
/* Public Functions */
|
||||
/* 공개 함수 */
|
||||
/* -------------------------------------------------------------------------- */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* PWM 초기화: PWM 인스턴스 설정 + 앱 타이머 생성
|
||||
* PWM: 16MHz 클럭, UP 카운트 모드, TOP=8, 개별 채널 로드
|
||||
* 타이머: 단발(SINGLE_SHOT) 모드, 10ms 후 시퀀스 재생
|
||||
*/
|
||||
ret_code_t pulse_gen_init(void)
|
||||
{
|
||||
ret_code_t err_code;
|
||||
@@ -121,18 +163,20 @@ ret_code_t pulse_gen_init(void)
|
||||
return err_code;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 펄스 생성 시작: 플래그 설정 후 타임아웃 핸들러를 직접 호출하여 즉시 첫 재생 */
|
||||
void pulse_gen_start(void)
|
||||
{
|
||||
if (m_pulses_running) return;
|
||||
if (m_pulses_running) return; /* 이미 동작 중이면 무시 */
|
||||
m_pulses_running = true;
|
||||
pulse_delay_timeout_handler(NULL);
|
||||
pulse_delay_timeout_handler(NULL); /* 첫 번째 재생 즉시 시작 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 펄스 생성 정지: 플래그 해제 + 타이머 정지 + PWM 즉시 정지 */
|
||||
void pulse_gen_stop(void)
|
||||
{
|
||||
m_pulses_running = false;
|
||||
app_timer_stop(m_pulse_delay_timer_id);
|
||||
nrfx_pwm_stop(&m_pwm, true);
|
||||
nrfx_pwm_stop(&m_pwm, true); /* true = 즉시 정지 (현재 시퀀스 중단) */
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* SKIP_PWM */
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user